Se cuentan diferentes versiones sobre el invento de este bocadillo.
La explicación histórica acerca de este bocadillo la da el cocinero e historiador culinario Teodoro Bardají Mas en un artículo del semanario «Ellas» el 7 de mayo de 1933.
En el Café de Fornos de Madrid, uno de los hijos del fundador se llamaba José Fornos y era apodado cariñosamente pepito. Siendo que merendaba bocadillos de fiambre un día reclamó un bocadillo caliente y le hicieron uno con bistec de ternera entero. Esta merienda se hizo popular y pronto los amigos y clientes de «Pepito Fornos» querían «uno como el de pepito». Pronto se quedaría con el nombre. El pepito español se elabora con una pieza de bistec entero.
En Venezuela, en especial en Barquisimeto, capital del Estado Lara, el pepito es ampliamente conocido y se consume aproximadamente desde 1983/84. Lo particular de ese sandwich en versión venezolana es que se elabora con carnes picadas a cuchillo y la adición de vegetales, papas fritas y se vende tanto que se han creado variaciones como pepitos de lomito, de pollo, de cerdo y mixtos (mezclas de las carnes mencionadas) es el rey al final de las noches de rumba o fiesta. Así como también son muy populares las salsas con que se les acompañan (salsa tártara, de ajo, de champiñones, de maíz y muchas más). Generalmente, a las calles donde abundan los quioscos que venden pepitos, se les llama «calle del hambre».
En Barquisimeto, el 12 de enero de 2013 se hizo el «pepito más grande del mundo». Este medía 109 metros, para lo cual utilizaron más de 200 kgs de carne, 30 kgs de tocineta, 30 kgs de queso pecorino y 40 lts de distintas salsas. El pepito fue consumido por los asistentes. La elaboración de este fue para una obra de caridad.
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